Yaskawa servo drives (servodrives), pia inajulikana kama "Yaskawa servo controller" na "Yaskawa servo controller", ni kidhibiti kinachotumiwa kudhibiti motors za servo.Kazi yake ni sawa na ya kubadilisha mzunguko kwenye motors za kawaida za AC, na ni ya mfumo wa servo Sehemu ya kwanza ni mfumo wa nafasi na nafasi.Kwa ujumla, motor ya servo inadhibitiwa kupitia nafasi, kasi na torque ili kufikia nafasi kuu ya nafasi ya mfumo wa maambukizi.Kwa sasa ni bidhaa ya juu ya teknolojia ya maambukizi.Mfumo wa roboti wa Yaskawa jumuishi wa matengenezo Yaskawa servo drive mpango wa kutengeneza.
Makosa ya kawaida na suluhisho za viendeshi vya servo vya roboti vya Yaskawa
1. Moduli ya matengenezo ya kiendeshi cha Yaskawa DC overvoltage-fault uzushi: Wakati wa kuzima na kupunguza kasi ya kibadilishaji kasi, hitilafu za overvoltage ya moduli ya DC zilitokea mara nyingi, na kusababisha swichi ya high-voltage ya mtumiaji safari.Voltage ya basi ya mtumiaji ni kubwa mno, basi halisi ya usambazaji wa umeme wa 6KV iko juu ya 6.3KV, na basi halisi ya usambazaji wa umeme wa 10KV iko juu ya 10.3KV.Wakati voltage ya basi inatumiwa kwa inverter, voltage ya pembejeo ya moduli ni ya juu sana, na moduli inaripoti overvoltage ya basi ya DC.Wakati wa mchakato wa kuanza kwa inverter, basi ya DC ya inverter ni ya juu-voltage wakati gari la servo la Yaskawa linaendesha karibu 4HZ.
Sababu ya kosa: Wakati wa mchakato wa kuzima kwa inverter, muda wa kupungua ni haraka sana, na kusababisha motor kuwa katika hali ya jenereta.Gari hurejesha nishati kwa basi la DC la moduli ili kutoa volteji ya kusukuma, na kusababisha voltage ya basi la DC kuwa juu sana.Kwa kuwa wiring ya kiwango cha kiwanda cha transfoma kwenye tovuti ni 10KV na 6KV, ikiwa voltage ya basi inazidi 10.3KV au 6.3KV, voltage ya pato ya transformer itakuwa ya juu sana, ambayo itaongeza voltage ya basi ya moduli na kusababisha overvoltage.Dereva wa servo ya Yaskawa hurekebisha uunganisho wa nyuma wa nyuzi za macho za moduli za awamu tofauti kwenye nafasi sawa (kwa mfano, uunganisho wa nyuma wa nyuzi za macho za A4 na B4), na kusababisha pato la voltage ya awamu kuwa overvoltage.
Suluhisho:
Panua vizuri wakati wa juu / chini na wakati wa kupunguza kasi.
Ongeza sehemu ya ulinzi wa overvoltage kwenye moduli, sasa yote ni 1150V.
Ikiwa voltage ya mtumiaji inafikia 10.3KV (6KV) au zaidi, badilisha mwisho wa mzunguko mfupi wa transformer hadi 10.5KV (6.3KV).Matengenezo ya kiendeshi cha servo ya Yaskawa angalia ikiwa nyuzinyuzi ya macho imechomekwa kimakosa na urekebishe nyuzinyuzi ya macho iliyounganishwa kimakosa.
2. Mfumo wa servo wa AC wa roboti MHMA 2KW.Mara tu nguvu inapogeuka wakati wa mtihani, motor hutetemeka na hufanya kelele nyingi, na kisha dereva anaonyesha kengele Nambari 16. Jinsi ya kutatua tatizo?
Jambo hili kwa ujumla linatokana na mpangilio wa faida ya dereva kuwa juu sana, na kusababisha msisimko wa kujifurahisha.Tafadhali rekebisha vigezo N.10, N.11, na N.12 ili kupunguza faida ya mfumo ipasavyo.
3. Kengele Nambari 22 inaonekana wakati kiendeshaji servo cha roboti cha AC kimewashwa.Kwa nini?
Kengele nambari 22 ni kengele ya hitilafu ya kisimba.Sababu kwa ujumla ni:
A. Kuna tatizo na uunganisho wa nyaya za kusimba: kukatwa, mzunguko mfupi wa umeme, muunganisho usio sahihi, n.k. Tafadhali angalia kwa makini;
B. Kuna tatizo na ubao wa mzunguko wa encoder kwenye injini: mpangilio mbaya, uharibifu, nk. Tafadhali tuma kwa ukarabati.
4. Wakati roboti ya servo motor inapoendesha kwa kasi ya chini sana, wakati mwingine huharakisha na wakati mwingine hupunguza, kama kutambaa.Nifanye nini?
Hali ya kutambaa kwa kasi ya chini ya injini ya servo kwa ujumla husababishwa na faida ya mfumo kuwa ndogo sana.Tafadhali rekebisha vigezo N.10, N.11, na N.12 ili kurekebisha ipasavyo faida ya mfumo, au uendeshe kipengele cha kurekebisha kiotomatiki cha kiendeshi.
5. Katika hali ya udhibiti wa nafasi ya mfumo wa servo wa roboti ya AC, mfumo wa udhibiti hutoa mapigo na ishara za mwelekeo, lakini ikiwa ni amri ya mzunguko wa mbele au amri ya mzunguko wa reverse, motor inazunguka tu katika mwelekeo mmoja.Kwa nini?
Mfumo wa servo wa roboti ya AC unaweza kupokea mawimbi matatu ya udhibiti katika hali ya udhibiti wa nafasi: mapigo ya moyo/mwelekeo, mapigo ya mbele/ya nyuma, na mpigo wa A/B wa orthogonal.Mpangilio wa kiwanda wa dereva ni A/B quadrature pulse (No42 ni 0), tafadhali badilisha No42 hadi 3 (ishara ya mapigo/mwelekeo).
6. Unapotumia mfumo wa servo wa roboti wa AC, je, servo-ON inaweza kutumika kama ishara ya kudhibiti motor nje ya mtandao ili shimoni ya motor iweze kuzungushwa moja kwa moja?
Ingawa injini inaweza kwenda nje ya mtandao (katika hali ya bila malipo) wakati mawimbi ya SRV-ON imekatika, usiitumie kuwasha au kusimamisha injini.Kuitumia mara kwa mara kuwasha na kuzima injini kunaweza kuharibu kiendeshi.Ikiwa unahitaji kutekeleza kazi ya nje ya mtandao, unaweza kubadili hali ya udhibiti ili kuifanikisha: kwa kudhani kuwa mfumo wa servo unahitaji udhibiti wa nafasi, unaweza kuweka paramu ya uteuzi wa hali ya udhibiti No02 hadi 4, yaani, hali ni udhibiti wa nafasi, na. Njia ya pili ni udhibiti wa torque.Kisha tumia C-MODE kubadili hali ya udhibiti: unapofanya udhibiti wa nafasi, washa ishara C-MODE ili kufanya kiendeshi kifanye kazi katika hali moja (yaani udhibiti wa nafasi);inapohitaji kwenda nje ya mtandao, washa mawimbi ya C-MODE ili kufanya Dereva kufanya kazi katika hali ya pili (yaani, udhibiti wa torque).Kwa kuwa amri ya torque ya pembejeo TRQR haijaunganishwa, torati ya pato la motor ni sifuri, na hivyo kufikia operesheni ya nje ya mtandao.
7. Roboti ya AC servo inayotumiwa katika mashine ya kusagia ya CNC tuliyotengeneza inafanya kazi katika hali ya udhibiti wa analogi, na mawimbi ya nafasi hurejeshwa kwa kompyuta ili kuchakatwa na mapigo ya kiendeshi.Wakati wa kufuta baada ya ufungaji, wakati amri ya mwendo inatolewa, motor itaruka.Sababu ni nini?
Jambo hili husababishwa na mlolongo wa awamu usio sahihi wa ishara ya quadrature ya A/B inayorudishwa kutoka kwa pato la mpigo wa dereva hadi kwa kompyuta, na kutengeneza maoni chanya.Inaweza kushughulikiwa na njia zifuatazo:
A. Rekebisha mpango wa sampuli au algorithm;
B. Badilisha A+ na A- (au B+ na B-) ya ishara ya pato la pigo la dereva ili kubadilisha mlolongo wa awamu;
C. Rekebisha parameter ya dereva No45 na ubadilishe mlolongo wa awamu ya ishara yake ya pato la pigo.
8. Motor inaendesha kwa kasi katika mwelekeo mmoja kuliko nyingine;
(1) Sababu ya hitilafu: Awamu ya motor isiyo na brashi si sahihi.
Suluhisho: Gundua au tafuta awamu sahihi.
(2) Sababu ya kushindwa: Isipotumika kwa majaribio, swichi ya majaribio/mkengeuko iko katika nafasi ya jaribio.
Mbinu ya matengenezo ya kiendeshi cha roboti: Geuza swichi ya majaribio/mkengeuko iwe kwenye nafasi ya mkengeuko.
(3) Sababu ya kushindwa: Nafasi ya potentiometer ya kupotoka si sahihi.
Njia ya kutengeneza gari la Yaskawa: Weka upya.
9. Vibanda vya magari;Suluhisho la matengenezo ya gari la Yaskawa servo
(1) Sababu ya hitilafu: Uwiano wa maoni ya kasi si sahihi.
Suluhisho: Unaweza kujaribu njia zifuatazo.
a.Ikiwezekana, sogeza swichi ya maoni ya msimamo kwenye nafasi nyingine.(Kwenye anatoa zingine hii inawezekana
b.Ikiwa unatumia tachometer, badilisha TACH+ na TACH- kwenye kiendeshi.
c.Ikiwa unatumia programu ya kusimba, badilisha ENC A na ENC B kwenye kiendeshi.
d.Ikiwa katika hali ya kasi ya HALL, badilisha HALL-1 na HALL-3 kwenye kiendeshaji, na kisha ubadilishane Motor-A na Motor-B.
(2) Sababu ya hitilafu: Maoni ya kasi ya kisimbaji yanapotokea, usambazaji wa nishati ya kisimbaji hupoteza nishati.
Suluhisho: Angalia muunganisho wa usambazaji wa umeme wa kisimbaji cha 5V.Hakikisha ugavi wa umeme unaweza kutoa sasa ya kutosha.Ikiwa unatumia usambazaji wa umeme wa nje, hakikisha kuwa voltage hii iko kwenye uwanja wa mawimbi ya kiendeshi.
10. Wakati oscilloscope iliangalia pato la ufuatiliaji wa sasa wa dereva, iligundua kuwa ni kelele zote na haziwezi kusoma;
Sababu ya hitilafu: Terminal ya sasa ya ufuatiliaji haijatengwa na usambazaji wa umeme wa AC (transfoma).
Njia ya matibabu: Unaweza kutumia voltmeter ya DC kugundua na kutazama.
11. Taa ya LED ni ya kijani, lakini motor haina hoja;
(1) Sababu ya hitilafu: Motor katika mwelekeo mmoja au zaidi hairuhusiwi kufanya kazi.
Suluhisho: Angalia bandari za +INHIBIT na -INHIBIT.
(2) Sababu ya hitilafu: Ishara ya amri haijaunganishwa kwenye ardhi ya ishara ya dereva.
Suluhisho: Unganisha ardhi ya ishara ya amri kwenye ardhi ya ishara ya dereva.
Suluhisho la matengenezo ya dereva wa roboti ya Yaskawa
12. Baada ya kuwasha, taa ya LED ya dereva haina mwanga;
Sababu ya kushindwa: Voltage ya usambazaji wa nishati ni ya chini sana, chini ya mahitaji ya thamani ya chini ya voltage.
Suluhisho: Angalia na uongeze voltage ya usambazaji wa nguvu.
13. Wakati motor inapozunguka, mwanga wa LED huangaza;
(1) Sababu ya kushindwa: Hitilafu ya awamu ya UKUMBI.
Suluhisho: Angalia ikiwa swichi ya mpangilio wa awamu ya gari (60°/120°) ni sahihi.Motors nyingi zisizo na brashi zina tofauti ya awamu ya 120 °.
(2) Sababu ya kutofaulu: Kushindwa kwa kihisi cha UKUMBI
Suluhisho: Tambua volti za Ukumbi A, Ukumbi B, na Ukumbi C wakati injini inapozunguka.Thamani ya voltage inapaswa kuwa kati ya 5VDC na 0.
14. Mwanga wa LED daima unabaki nyekundu;
Sababu ya kushindwa kwa dereva wa roboti ya Yaskawa: Kuna kosa.
Suluhisho: Sababu: voltage kupita kiasi, voltage duni, mzunguko mfupi, joto kupita kiasi, dereva amezimwa, HALL ni batili.
Ya hapo juu ni muhtasari wa makosa kadhaa ya kawaida kuhusu viendeshi vya servo vya roboti vya Yaskawa.Natumai itakuwa msaada sana kwa kila mtu.Ikiwa una maswali yoyote kuhusu kishaufu cha kufundisha roboti ya Yaskawa, vipuri vya roboti ya Yaskawa, n.k., unaweza kushauriana na: Mtoa huduma wa roboti ya Yaskawa
Muda wa kutuma: Mei-29-2024
