Drives ya Yaskawa Servo (ServoDrives), pia inajulikana kama "Mdhibiti wa Yaskawa Servo" na "Mdhibiti wa Yaskawa Servo", ni mtawala anayetumiwa kudhibiti motors za servo. Kazi yake ni sawa na ile ya kibadilishaji cha frequency kwenye motors za kawaida za AC, na ni ya mfumo wa servo sehemu ya kwanza ni mfumo wa nafasi na nafasi. Kwa ujumla, gari la servo linadhibitiwa kupitia msimamo, kasi na torque kufikia msimamo kuu wa msimamo wa mfumo wa maambukizi. Kwa sasa ni bidhaa ya mwisho ya teknolojia ya maambukizi. Mfumo wa Robot ya Yaskawa Jumuishi ya matengenezo ya Yaskawa Servo.
Makosa ya kawaida na suluhisho za Yaskawa Robot Servo anatoa
1. Moduli ya matengenezo ya dereva ya Yaskawa DC Overvoltage-Fault: Wakati wa kuzima na mchakato wa kupungua kwa inverter, makosa ya moduli ya DC yalitokea mara kadhaa, na kusababisha kubadili kwa kasi ya voltage. Voltage ya basi ya mtumiaji ni kubwa sana, basi halisi ya usambazaji wa umeme wa 6kV iko juu 6.3kV, na basi halisi ya usambazaji wa umeme wa 10kV iko juu ya 10.3kV. Wakati voltage ya basi inatumika kwa inverter, voltage ya pembejeo ya moduli ni kubwa sana, na moduli inaripoti kuzidi kwa basi. Wakati wa mchakato wa kuanza wa inverter, basi ya DC ya inverter ni ya juu wakati gari la Yaskawa Servo linafanya kazi karibu 4Hz.
Sababu ya kosa: Wakati wa mchakato wa kuzima kwa inverter, wakati wa kushuka ni haraka sana, na kusababisha gari kuwa katika jimbo la jenereta. Gari hulisha nishati nyuma kwa basi ya DC ya moduli kutoa voltage ya kusukuma, na kusababisha voltage ya basi ya DC kuwa juu sana. Kwa kuwa wiring ya kiwango cha kiwanda cha transfoma kwenye tovuti ni 10kV na 6KV, ikiwa voltage ya basi inazidi 10.3kV au 6.3kV, voltage ya pato la transformer itakuwa kubwa sana, ambayo itaongeza voltage ya basi ya moduli na kusababisha overvoltage. Dereva wa Servo ya Yaskawa anarekebisha unganisho la nyuma la nyuzi za macho za moduli tofauti za awamu katika nafasi ile ile (kwa mfano, unganisho la nyuma la nyuzi za macho za A4 na B4), na kusababisha pato la voltage ya awamu kuwa overvoltage.
Suluhisho:
Panua vizuri wakati wa juu/chini na wakati wa kupungua.
Ongeza hatua ya ulinzi wa kupita kiasi kwenye moduli, sasa yote ni 1150V.
Ikiwa voltage ya mtumiaji inafikia 10.3kV (6kV) au hapo juu, badilisha mwisho mfupi wa transformer kuwa 10.5kV (6.3kV). Matengenezo ya Hifadhi ya Yaskawa Servo Angalia ikiwa nyuzi za macho zimefungwa vibaya na sahihisha nyuzi za macho zilizounganishwa vibaya.
2. Robot Digital AC Servo System MHMA 2KW. Mara tu nguvu itakapowashwa wakati wa jaribio, gari hutetemeka na kufanya kelele nyingi, na kisha dereva anaonyesha Alarm No 16. Jinsi ya kutatua shida?
Hali hii kwa ujumla ni kwa sababu ya mpangilio wa faida ya dereva kuwa juu sana, na kusababisha oscillation ya kujifurahisha. Tafadhali rekebisha vigezo n.10, n.11, na n.12 ili kupunguza ipasavyo faida ya mfumo.
3. Alarm Na. 22 inaonekana wakati dereva wa roboti AC Servo anaendeshwa. Kwanini?
Alarm No 22 ni kengele ya kosa la encoder. Sababu ni kwa ujumla:
A. Kuna shida na wiring ya encoder: kukatwa, mzunguko mfupi, unganisho lisilofaa, nk Tafadhali angalia kwa uangalifu;
B. Kuna shida na bodi ya mzunguko wa encoder kwenye motor: upotofu, uharibifu, nk Tafadhali tuma kwa ukarabati.
4. Wakati gari la roboti linaendesha kwa kasi ya chini sana, wakati mwingine huharakisha na wakati mwingine hupunguza, kama kutambaa. Nifanye Nini?
Jambo la chini la kutambaa kwa kasi ya gari la servo kwa ujumla husababishwa na faida ya mfumo kuwa chini sana. Tafadhali rekebisha vigezo n.10, n.11, na n.12 ili kurekebisha ipasavyo faida ya mfumo, au kuendesha kazi ya marekebisho ya moja kwa moja ya dereva.
5. Katika hali ya kudhibiti msimamo wa mfumo wa servo ya roboti, mfumo wa kudhibiti unaleta ishara na ishara za mwelekeo, lakini ikiwa ni amri ya mzunguko wa mbele au amri ya mzunguko wa nyuma, motor inazunguka tu katika mwelekeo mmoja. Kwanini?
Mfumo wa Robot AC Servo unaweza kupokea ishara tatu za kudhibiti katika hali ya kudhibiti msimamo: kunde/mwelekeo, kunde/kubadili nyuma, na kunde wa orthogonal. Mpangilio wa kiwanda cha dereva ni A/B quadrature kunde (NO42 ni 0), tafadhali badilisha No42 hadi 3 (ishara ya kunde/mwelekeo).
6. Unapotumia mfumo wa roboti AC servo, je! Servo-on inaweza kutumika kama ishara kudhibiti gari nje ya mkondo ili shimoni ya gari iweze kuzungushwa moja kwa moja?
Ingawa motor ina uwezo wa kwenda nje ya mkondo (katika hali ya bure) wakati ishara ya SRV-on imekataliwa, usitumie kuanza au kusimamisha gari. Matumizi ya mara kwa mara yake kubadili motor na kuzima inaweza kuharibu gari. Ikiwa unahitaji kutekeleza kazi ya nje ya mkondo, unaweza kubadili hali ya kudhibiti ili kuifanikisha: Kwa kudhani kuwa mfumo wa servo unahitaji udhibiti wa msimamo, unaweza kuweka paramu ya uteuzi wa hali ya No02 hadi 4, ambayo ni, hali ni udhibiti wa msimamo, na Njia ya pili ni udhibiti wa torque. Kisha tumia C-mode kubadili hali ya kudhibiti: Wakati wa kufanya udhibiti wa msimamo, washa ishara ya C-mode kufanya kazi ya kuendesha katika hali moja (yaani udhibiti wa msimamo); Wakati inahitaji kwenda nje ya mkondo, washa ishara ya C-mode kufanya dereva afanye kazi katika hali ya pili (yaani, udhibiti wa torque). Kwa kuwa trqr ya pembejeo ya amri ya torque sio wired, torque ya pato la gari ni sifuri, na hivyo kufikia operesheni ya nje ya mkondo.
7. Robot AC Servo inayotumika kwenye mashine ya milling ya CNC tuliendeleza kazi katika hali ya kudhibiti analog, na ishara ya msimamo hulishwa nyuma kwa kompyuta kwa usindikaji na pato la dereva. Wakati wa kurekebisha baada ya ufungaji, wakati amri ya mwendo inatolewa, gari litaruka. Sababu ni nini?
Hali hii inasababishwa na mlolongo mbaya wa sehemu ya ishara ya A/B iliyolishwa nyuma kutoka kwa pato la dereva hadi kwa kompyuta, na kutengeneza maoni mazuri. Inaweza kushughulikiwa na njia zifuatazo:
A. Rekebisha mpango wa sampuli au algorithm;
B. Badili A+ na A- (au B+ na B-) ya ishara ya pato la dereva ili kubadilisha mlolongo wa awamu;
C. Badilisha paramu ya dereva NO45 na ubadilishe mlolongo wa awamu ya ishara yake ya pato.
8. Gari inaendesha haraka katika mwelekeo mmoja kuliko nyingine;
(1) Sababu ya kosa: Awamu ya gari isiyo na brashi sio sawa.
Suluhisho: Gundua au ujue awamu sahihi.
.
Njia ya matengenezo ya dereva wa roboti: Badili mabadiliko ya mtihani/kupotoka kwa nafasi ya kupotoka.
(3) Sababu ya kutofaulu: msimamo wa potentiometer ya kupotoka sio sahihi.
Njia ya Urekebishaji wa Hifadhi ya Yaskawa: Rudisha.
9. Duka za magari; Suluhisho la matengenezo ya Yaskawa Servo
(1) Sababu ya kosa: polarity ya maoni ya kasi sio sawa.
Suluhisho: Unaweza kujaribu njia zifuatazo.
a. Ikiwezekana, songa nafasi ya maoni ya polarity kwa msimamo mwingine. (Kwenye anatoa zingine hii inawezekana
b. Ikiwa unatumia tachometer, badilisha tach+ na tach- juu ya dereva.
c. Ikiwa unatumia encoder, ubadilishe ENC A na ENC B kwenye dereva.
d. Ikiwa katika hali ya kasi ya ukumbi, badilisha Hall-1 na Hall-3 kwenye dereva, na kisha ubadilishe motor-A na Motor-B.
(2) Sababu ya kosa: Wakati maoni ya kasi ya encoder yanapotokea, usambazaji wa umeme wa encoder unapoteza nguvu.
Suluhisho: Angalia unganisho kwa usambazaji wa umeme wa 5V. Hakikisha usambazaji wa umeme unaweza kutoa sasa ya kutosha. Ikiwa unatumia usambazaji wa umeme wa nje, hakikisha kuwa voltage hii ni kwa ardhi ya ishara ya dereva.
10. Wakati oscilloscope ilipoangalia pato la sasa la ufuatiliaji wa dereva, iligundulika kuwa yote yalikuwa kelele na hayakuweza kusomwa;
Sababu ya kosa: terminal ya sasa ya ufuatiliaji haijatengwa kutoka kwa usambazaji wa umeme wa AC (transformer).
Njia ya Matibabu: Unaweza kutumia voltmeter ya DC kugundua na kuzingatia.
11. Taa ya LED ni kijani, lakini motor haina hoja;
(1) Sababu ya kosa: gari katika mwelekeo mmoja au zaidi ni marufuku kufanya kazi.
Suluhisho: Angalia bandari za +inhibit na -hibihit.
(2) Sababu ya kosa: ishara ya amri haijaunganishwa na ardhi ya ishara ya dereva.
Suluhisho: Unganisha ardhi ya ishara ya amri na ardhi ya ishara ya dereva.
Suluhisho la matengenezo ya dereva wa Yaskawa Robot
12 baada ya kuwasha, taa ya dereva ya LED haina taa;
Sababu ya kutofaulu: Voltage ya usambazaji wa umeme ni chini sana, chini ya mahitaji ya chini ya thamani ya voltage.
Suluhisho: Angalia na kuongeza voltage ya usambazaji wa umeme.
13. Wakati motor inazunguka, taa ya LED inang'aa;
(1) Sababu ya kutofaulu: kosa la awamu ya ukumbi.
Suluhisho: Angalia ikiwa swichi ya mpangilio wa awamu ya gari (60 °/120 °) ni sawa. Motors nyingi za brashi zina tofauti ya awamu ya 120 °.
(2) Sababu ya kutofaulu: kushindwa kwa sensor ya ukumbi
Suluhisho: Gundua voltages ya Hall A, Hall B, na Hall C wakati motor inazunguka. Thamani ya voltage inapaswa kuwa kati ya 5VDC na 0.
14. Taa ya LED daima inabaki nyekundu;
Sababu ya kushindwa kwa dereva wa roboti ya Yaskawa: Kuna kosa.
Suluhisho: Sababu: overvoltage, undervoltage, mzunguko mfupi, overheating, dereva mlemavu, ukumbi batili.
Hapo juu ni muhtasari wa makosa kadhaa ya kawaida juu ya anatoa za Robot Robot Servo. Natumai itakuwa msaada sana kwa kila mtu. Ikiwa una maswali yoyote kuhusu sehemu za kufundishia za Robot za Yaskawa, sehemu za vipuri vya roboti, nk, unaweza kushauriana: Mtoaji wa Huduma ya Robot ya Yaskawa
Wakati wa chapisho: Mei-29-2024
